Say dakerakel a kabiangan dia{0} degreo{1}{} so plataporma na plataporma na kawayangan so sakey a mekanikal ya kagawaan a nayarin onkiwas ed komplikadon galaw na espasyo. Say manunan balor to et diad pangalig odino pangiparaan ed dinamikon ugali na saray bengatla ed talora la{4} a pamaparakep ed liwang panamegley na nanduruman kontroladon ehe na kiwas. Sarayan plataporma so malaknab ya uusaren ed panagpasal, panagsubok ed industriya, saray eksperiensya ed panagligliwaan, tan say eksakton panagsukimat ed siensia. Say kabaliksan tan ilalaknab na sakop na kiwas da so direktan mangidetermina ed saray ketegan tan posibilidad na saray senaryo na pangiyaplika ra.
Depinisyon tan Kontra na Rerasyon na Kiwas .
Say "dakel" na sakey ya ulsa{n{ hailree {1} so manlalaok na duaran lebel: say limitasyon na galaw ed loob na pisikal ya espasyo (emable), tan say lugar na saray kontroladon inkasusto (evid) et nayarin magmaliw ya sentido tan ag-onkikiwas a posisyon. Manlapud punto de bista na estruktura, a kaslakan a talora la nia la nia la{Ha {9} so wala (33} DOF, saray plataporma a mangipatalos ed X/Y/Yaws odino panag-ikot na taloran robot (singa pulbos. Anemira{14} pigrereo{15} so kawayangan (39} DOF) saray plataporma na kawayangan ed kawayangan ed sarayan 3-DO-aya-a-atiw tan saray armadenden ya agawa et mamapawala na saray maliwliwawan gawa na aramay a kagawaan tan saray alahas ya arawrawis, a say plataporma na arawrable et walaan na arawrag-ins tan agaylan marumsis ya aramay alaga tan arm-up ed likod, saray plataporma ya arawrawi ed limitasyon na arawrag-alsa-denden. robot.
Say pisikal iran ketegan na kiwas so nadetermina diad panamegley na saray marundunong a desinyo. Singa bilang, say karukey na de-koriente odino hydrailikon silindro so manlilimita ed sankatageyan a distansia na patalos na patalos (mankakasakey so sakey a linya na patalos (manlukdol a patalos ed 3{}{10} iran plataporma ed pigaran metro ed pigaran metro). Say kabaleg na panag-awit tan panagmaneho na motor na rebelyoson kasukasuan so mangipudir ed anggulo na panag-ikot (kam96 a grado anggad ±45 a grado , a walaan na espisyal iran desinyo a onsabi ed ±90 odino mas atagey ni ingen). Balet, say sakop na inkasusto, so mandependi ed panagkontrol na sistema na panangontrol tan panag-sener na sensor (singa saray manag-ala na laser tan saray gyroscope). Saray plataporma ed panag-alis ed loob na41} saray plataporma na inkasusto ed loob na panag-alis odino 0.1 a grado.
No Panon so Pankakasakey na Teknolohiya Lalaknab
Lapud iyaabando iray materyal ed siensia tan teknolohiya na panangontrol, say sakop na kiwas na karaklan{} kadengro so tuloytuloy a mamalaknab. Singa bilang, saray plataporma ya manguusar na saray materyalite na lanot na carbon pian nabawasan so timbang na estruktura na estruktura et sarag dan nadampot so mas baleg a panagbiahe ed panagpatalos panamegley na parehon puersa na panagmaneho. Saray de-modulag a desinyo na saray manguusar so mangiyapasad ed pankasakey na saray papawil-pawil ya ehe unong ed saray pankaukolan da (singa say pangidagdag na "lukot" a grado na kawayangan a mangala na espisipikon senaryo). Diad lebel na panangontrol, saray algorims base ed panangontrol na modelo (MPC) so nayarin manbayar parad mekanikal a panagpalikdo tan pandurumaan na karga ed peteg a panaon, a mamarakep ed aktual a pangusar na kiwas na masulok a 30%{}} say mekanika so nayarin susto iran bengatla.
Say nanduruman kakaukolanen ed sakop na nanduruman senaryo na aplikasyon so lalon mamapakiwas ed teknolohiya. Diad saray manag-asikaso ed panagbiahe, anem{1} deggena{2} so plataporma na kawayangan a mansakbong ed saray alablabas a panagmaniobra so nepeg a makaabet ed (singa say baleg a panag-awit tan panag-awit). Kanian, say panagpatalos da so nayarin onsabi ed ±1.2 metro tan saray anggulo na panag-ikot da so nayarin onlampas ed ±30 grado . Diad saray robot ya eksakto, saray plataporma so mangiprayuridad ed atagey{8} saray angkekelag a panag-alis (singa ±0.01 m m). Anggaman ed melag a sakop na kiwas da (nankakasakey la{11} a patalos et ±0.1 metro), kaukolan day alablabas a kaatagey. Saray kagawaan ed eksperiensya na pakainawaan (a singa saray teatro na ikiwas na VR) so mamaaligwas ed panag-apag-apag diad pamalaknab ed sakop na panag-ikot da (alimbawa, ±45 a tono) bangta say patalos da so maligen a walad loob na sakey a limitasyon (±0.3 metro).
Arapen ya Unan: Mas Baleg a Range tan Mas Mankokolosyon na Intelirasyon .
Say kaplesan a panagsukimat so akasentro ed panagbalanse na "baleg a sakop" a walaan na atagey a dinamikon ebat. Singa bilang, saray magangganan desinyo tan balon akturator (a singa saray motor na piectic et mas maples ya nagagawa, ya mamapawala na saray plataporma pian napansiansia iray milenyo{1}} diad baleg ya ebat. Niarum ni, say pangiloob ed saray algorima na AI so mamapawala na saray plataporma pian makapanplano na paraan na panagplano na kiwas na saray dalan na galaw, a napaliisan so panag-stress na mekanikal a panag-stress ed loob na sakey a laknab, diad ontan et napalaknab so epektibon paraan na panagkimey.
Nanengneng a diad ondarakel a pankaukolan parad birtudal a katuaan, say pankakasakey na metate, tan say panagsukimat ed aralem a liwang so milulumba, say sakop na kiwas na dakel a lako{} stage platado la so ag-ondaraak a limitado ed saray itutulak ed laman. Sarag na saray manguusar ya umanen so epektibon klase na galaw na plataporma base ed espisipikon kimey, ya talagan namoria da so konsepto na "melag a kabaleg, baleg iran posibilidad."
